東漢末年，漢桓帝年幼，外戚專權，宦官干政。桓帝死後，靈帝繼位，權力落在十常侍手中。他們賣官害民、橫徵暴斂、官逼民反，終於在東漢靈帝光和七年（公元184年）三月五日，爆發了席捲中原的黃巾起義。漢靈帝命地主豪強領兵鎮壓，各州募兵守備。

招兵告示張貼在涿縣城門口。圍觀群眾中，有一位紅臉大漢，他叫關羽，是河東解縣人，因在家鄉殺了豪強，逃到涿縣，賣綠豆為生。人群中還有一人看了榜文，嘆了一口氣。在他身後一個黑臉大漢向嘆氣的人說道：“大丈夫不與國家出力，何故長嘆？”那個嘆氣的青年名叫劉備，本是漢室宗親，幼年喪父，跟母親流落涿縣，靠編席販履糊口。黑臉大漢名叫張飛，在本地開肉舖，專好結交天下豪傑。他常將賣不完的豬肉放在一口井裡，蓋上巨石。誰能揭開大石塊，可以任取井中肉。

有人到張飛的肉舖來買肉，伙計卻拿不出肉，關羽走來毫不費力將巨石搬開，盡取井中豬肉分與眾人。張飛得知，想和關羽比試武藝，兩人打得難解難分，被一旁觀看的劉備拉開。

由於三人誌同道合，便在桃林中，祭告天地，結拜為兄弟。立誓：“同心協力，救困扶危；上報國家，下安黎庶；不求同年同月同日生，只求同年同月同日死。”

黃巾起義被鎮壓後，劉備立了不少戰功，卻只當了中山府安喜縣縣尉。

不久，十常侍命令各地太守派督郵下去查訪，藉機淘汰一批地方官吏。

本郡督郵來到安喜縣視察，對劉備傲慢無禮，還索取賄賂。張飛得知大怒，將督郵捆綁用柳條鞭打。劉備聞訊趕來，見督郵求饒，令張飛住手。關羽認為：“枳棘叢中，非棲鸞鳳之地，不如別圖大計。”於是兄弟三人棄官而去。